ทาคาฮิโระถูกอัญเชิญไปเป็นผู้กล้าในต่างโลก แต่สกิลที่ได้มาคือ "ขโมย" ซึ่งถูกมองว่าไร้ประโยชน์สุด ๆ จนโดนราชาขับไล่ออกมาอย่างไม่ไยดี! เขาต้องระหกระเหินกลายเป็นนักผจญภัยข้างถนนที่ต้องดิ้นรนเอาชีวิตรอด

เมื่อการต่อสู้ในดันเจี้ยนมันยากเกินไป เขาจึงตัดสินใจใช้เงินก้อนสุดท้ายไปที่ตลาดค้าทาสเพื่อหาพรรคพวกมาช่วย และที่นั่นเอง เขาได้พบกับเด็กสาวเผ่ายักษ์ที่ดูแข็งแกร่งและดูเหมือนจะเปลี่ยนชีวิตเขาไปตลอดกาล พวกเขาร่วมผจญภัยกันจนความสัมพันธ์พัฒนาไปในทางที่คาดไม่ถึง

แต่เรื่องราวมันยังไม่จบแค่นั้น! เพราะอยู่ดี ๆ เมดสาวคนนี้ก็โผล่มาที่บ้านของทาคาฮิโระในโลกปัจจุบัน! แถมยังมาในชุดเมดสุดเซ็กซี่ พร้อมปรนนิบัติเจ้านายเก่าแบบถึงเนื้อถึงตัว! เรื่องราววุ่นวายสุดวาบหวามของอดีตผู้กล้ากับเมดสาวเผ่ายักษ์จึงได้เริ่มต้นขึ้นแล้ว!

/ Alternatives: Isekai Maid ga Yattekita, 異世界メイドがやってきた ～異邦人だった頃のメイドが現代の我が家でエッチなメイドさんに～